Controllo braccio robotico

Salve, avevo pensato (come da titolo) di regolare l'angolazione di un braccio robotico tramite arduino. Il fatto è che siccome mi serve abbastanza robusto, non ho usato un servomotore ma un attuatore lineare che tira 150 kg, quindi basta che lo monto a una distanza di 10 cm dal fulcro ottengo un momento di 150 N*m. Il problema è che non ha un feedback sulla posizione, quindi avevo pensato di montare un giroscopio per regolare l'inclinazione. Però,forse anche a causa delle vibrazioni, la regolazione non è per niente precisa tanto che se voglio che sia inclinato di 45° per esempio devo tollerare un errore di + o meno 5° altrimenti continua a fare piccole oscillazioni all'infinito (vibrando in pratica) tentando invano di raggiungere l'inclinazione precisa. Quindi ho pensato che forse sarebbe meglio un potenziometro montato sul giunto rotoidale in maniera tale che arduino legge il valore del potenziometro per regolare l'inclinazione del braccio. Secondo voi così riuscirei ad avere una regolazione più fine senza queste oscillazioni ?

Se ho sbagliato sezione ditemelo, è che pensavo appunto a quale delle due scelte hardware fosse migliore (giroscopio o potenziometro)

Io ho usato proprio un potenziometro (in realtà essendo un piccolo braccio in plastica ho usato dei trimmer montati in asse con l'articolazione), l'importante è che la giunzione non abbia una escursione angolare maggiore di quella del potenziometro, ovviamente.
In ogni caso un controllo che evita i "tremolii" va previsto via software prevedendo un a certa tolleranza, seppur minima, nella misurazione.

Si infatti al di là della scelta tra potenziometro o giroscopio i tremolii possono essere evitati con un margine di tolleranza. Eventualmente se hai usato i potenziometri e ti sei trovato bene proverò anche Io con il potenziometro e confronterò i risultati. Può anche darsi ora che ci penso che dovrei dare un po' di tempo al giroscopio per misurare bene l'inclinazione a regime diciamo , magari già quello potrebbe cambiare qualcosa