Controllo motore bipolare, usando arduino1+motor shield+LCD keypad shield

Ciao mi chiamo Paolo,
usando Arduino 1 vorrei controllare la velocità ed il verso di rotazione (verso orario o antiorario) di un motorino bipolare a 4 fili [Sanyo Pancake Stepper Motor: Bipolar ( 200 Steps/Rev, 42x18.6mm, 5.4V, 1000mA)]. Per interfacciare arduino, con il motorino vorrei usare la scheda Motor schield. Collegando al complesso arduino1+ scheda Motor shield il display LCD Keypad shield vorrei usare i pulsanti del display per impartire i comandi al motorino. Ho trovato, su un forum, un programmino che mi ha permesso di realizzare un menù con dei sotto menù . Per controllare il verso di rotazione e la velocità del motorino ho pensato di usare un programma per il controllo dei motori bipolari trovato sul sito di Alfieri. Ho combinato i 2 programmi e il compilatore non ha rilevato errori. Nelle mie intenzioni il programma dovrebbe funzionare nel seguente modo:
• per controllare il verso di rotazione in senso orario vorrei usare il comando del menù principale program mode1 ,mentre il verso di rotazione in senso antiorario vorrei usare il comando del menù principale program mode2.
• per controllare la velocità del motorino vorrei usare i sottomenù opzioni 1 e 2 [a tale scopo ho stabilito per ciascuna opzione una scala di velocità che va da 1 a 20 in modo che 1 sia uguale a 10 giri (rpm), 2 = 20 rpm ecc];
• per passare da una velocità alla successiva vorrei usare i tasti left (dietro) e rigth (avanti)del sottomenù option;
• per passare dalla rotazione in senso orario a quella in senso antiorario cioè dal menù program mode1 al program mode2 vorrei usare i tasti left (dietro) e rigth (avanti)
• per selezionare il verso di rotazione (program mode 1 o 2) dal menù vorrei usare il tasto select;
• per far partire il programma,trasferendo i comandi al motore vorrei usare il tasto down
• per annullare un comando vorrei usare il tasto up;
• per resettare il tasto RST.

Trasferendo il programma al complesso arduino uno+ LCD Keypad shield il programma sembra funzionare discretamente anche se, ogni tanto, i comandi non rispondono bene.
Sfortunatamente se, tra arduino 1 e il display LCD Keypad shield, si inserisce la sheda motor shield i comandi non rispondono ai tasti del display così non c’è modo di vedere se il motorino risponde ai comandi oppure no.

S.O.S. =( =(
Ho bisogno di aiuto.

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