Allego il file così evitiamo fraintendimenti
lascio le cose come stanno così puoi vedere tu stesso l'errore che mi da.
Non ho postato tutto il codice per l'eccessiva lunghezza.
Non capisco perchè mi dia errore sulla riga del millis() 
se metto tutto dentro la funzione che calcola il pid i due millis() non avranno sempre lo stesso valore?
cosa deve ritornare la funzione si l'if è falso??
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