ciao a tutti ho fatto un programma per comandare (tramite comandi da tastiera) un robot a 2 ruote (dicendogli direzione e velocità) tramite arduino e il chip L298P.
questo è il sorgente del programma
int E1 = 6; //controllo potenza motore
int M1 = 7; //controllo direzione motore
int E2 = 5;
int M2 = 4;
int value = 125;
int cmd;
int ciclo=0;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(M1, OUTPUT);
pinMode(M2, OUTPUT);
}
void loop()
{
if(ciclo == 0) { //mostra i comandi solo all'inizio e quando viene premuto Stop
Serial.println(">> COMANDI ROBOT <<\n w - Avanti \n d - Destra \n a - Sinistra \n s - Indietro \n e - Ruota Destra \n q - Ruota Sinistra \n altro - Stop");
Serial.println(" + - Aumenta Velocita'(+5)");
Serial.println(" - - Diminuisci Velocita'(-5)");
Serial.println("// Velocita' impostata //");
Serial.println(value);
ciclo++;
}
if (Serial.available() > 0) {
cmd = Serial.read();
Serial.flush();
switch(cmd) {
case 'w': { //Avanti
digitalWrite(M1, LOW); //imposta direzione rotazione motore
digitalWrite(M2, LOW);
analogWrite(E1, value); //Controllo velocità PWM
analogWrite(E2, value);
delay(100);
Serial.println("\nAVANTI");
} break;
case 'd': { //Destra
digitalWrite(M1, LOW);
analogWrite(E1, value);
analogWrite(E2, '0');
delay(100);
Serial.println("\nDESTRA");
} break;
case 'a': { //Sinistra
digitalWrite(M2, LOW);
analogWrite(E2, value);
analogWrite(E1, '0');
delay(100);
Serial.println("\nSINISTRA");
} break;
case 's': { //Indietro
digitalWrite(M1, HIGH);
digitalWrite(M2, HIGH);
analogWrite(E2, value);
analogWrite(E1, value);
delay(100);
Serial.println("\nINDIETRO");
} break;
case 'q': { //Ruota Sinistra
digitalWrite(M1, HIGH);
digitalWrite(M2, LOW);
analogWrite(E1, value);
analogWrite(E2, value);
delay(100);
Serial.println("\nRUOTA SINISTRA");
} break;
case 'e': { //Ruota Destra
digitalWrite(M1, LOW);
digitalWrite(M2, HIGH);
analogWrite(E1, value);
analogWrite(E2, value);
delay(100);
Serial.println("\nRUOTA DESTRA");
} break;
case '+': { //aumenta la velocità di 5
if(value > 250) {
Serial.println("\nERRORE: non e' più possibile aumentare la velocita'");
delay(100);
}
else {
value = value + 5;
Serial.println(value);
delay(100);
}
} break;
case '-': { //aumenta la velocità di 5
if(value <= 5) {
Serial.println("\nERRORE: non e' più possibile diminuire la velocita'");
delay(100);
}
else {
value = value - 5;
Serial.println(value);
delay(30);
}
} break;
default: { //Stop
analogWrite(E1, 0);
analogWrite(E2, 0);
delay(100);
Serial.println("\nSTOP\n");
ciclo = 0;
} break;
} //fine switch
} //fine if
} //fine loop
il programma funziona bene infatti riesco a comandare bene il robot usando gli appositi tasti, solo che ho 2 problemi che non riesco a capire perchè si verificano.
- il primo problema è che a volte il robot si ferma da solo senza che io gli dia il comando per fermarsi (come se nello sfitch entrasse da solo nel default (che è il caso in cui il robot si deve fermare)), invecie altre volte è come se riniziasse da capo il sorgente, perchè mi reimposta la velocità dei motori che ho dato di default.
esempio: premo '+' aumento la velocità del robot quindi da 125 iniziale arriva a 130, do il comando 'w' il robot va avanti, dopo un po si ferma, come risposta sul serial monitor mi da STOP (quindi è entrato nel caso "default") e mi da tutta la lista di comandi che posso dare al robot e la velocità impostata dei motori è rimasta a 130 quindi non è cambiata; ridò il comando 'w' dopo un po si riferma, mi ridà tutta la lista dei comandi possibili, ma la velocità impostata non è più 130 ma è tornata quella di default 125 (come se avesse letto nuonamente tutto il sorgente dall'inizio) - il secondo problema è che a volte non mi prende più nessun comando, ad esempio il robot sta andando dritto gli do il comando di fermarsi (o di girare a destra, o qualsiasi altro comando), ma il robot non risponde e continua ad andare dritto, unica soluzione per fermarlo è staccare il cavo USB in modo da togliergli l'alimentazione.
come mai si verificano questi problemi?? come posso risolvere??
spero di essere stato chiaro nell'esposizione dei problemi, in caso contrario chiedete pure maggiori info.
grazie in anticipo
EDIT: adesso provo a modificare il programma al posto di fermarlo con qualsiasi tasto gli dico che si deve fermare con 'h', perchè non vorrei che arrivassero al serial monitor dei comandi che non essendo di nessuno dei casi precedenti entrano nel default e quindi lo fanno fermare
