Non sempre è utile fare copia e incolla di tutto, in questo caso la seconda istruzione
if(Serial.available())
non è necessaria, idem per
if(keyPressed)
su processing.
Studiati come ti è stato suggerito la funzione switch case.
Aggiungi anche un'altra variabile per la posizione del secondo servo.
Ti ho indicato dove intervenire, stavolta niente codice... 
segui i suggerimenti e vedrai che quando funzionerà tutto ti sentirai più soddisfatto