Controllore PID per Quadcopter

Buongiorno a tutti :),

Sono alle prese con un quadricottero e la regolazione dei controllori PID.

I parametri di input ai motori sono:

pitch_error → che sarebbe l’errore che c’è tra il comando che invio io, e l’assetto del quadricottero espresso in gradi
rate_pitch → che sarebbe la misura del giroscopio in gradi/secondo

l’uscita del motore è calcolata come:

comando -= pitch_error * KP;
comando += rate-pitch * KD;

Leggendo in giro ho capito che devo regolare per primo il KP, in modo che se io muovo il quadricottero lui deve contrastare abbastanza la forza che io gli applico, ma nello stesso tempo non deve auto oscillare.

Sono partito da 0.5 e sono arrivato fino a 5, in ogni caso non riesco a trovare un valore dove reagisca bene ma non autooscilli…
Per il KD non so proprio da dove iniziare come valori…

C’è qualcuno che potrebbe aiutarmi a capire meglio come regolare KP e KD?

grazie mille