Convertir String a const char*

Buenas,
Llevo todo el fin de semana mirando de como convertir un String a const char*.

Estoy usando un modulo de RF para mandar información y quiero enviar un String, pero necesito pasarlo a const char*.

Dejo el programa que estoy intentando:

#include <RH_ASK.h> 
#include <SPI.h>

RH_ASK rf_driver;


void setup() {
  rf_driver.init();   // inicia
  Serial.begin(9600);
}


void loop() {
  String a = "Hola, ";
  String b = "esto es una prueba";
  String c = a+b;
  const char *msg = (c);  // aquí es donde he de introducir el const char* en vez de un string
  rf_driver.send((uint8_t *)msg, strlen(msg));
  rf_driver.waitPacketSent();
}




//  Gracias de ante mano.
  rf_driver.send(c.c_str(), c.length());