Questo non ha alcun senso per un motore... forse intendevi 12V - 5 A (12 Volt - 5 Ampere)?
In pratica hai bisogno di generare l'input in determinati range min-max per un amplificatore lineare da 60 Watt.
Ovviamente si può fare senza problemi: ad esempio io userei un DAC esterno per generare la tensione voluta in funzione della durata dell'impulso in ingresso.
Economici e facili da trovare sono ad esempio gli MCP4725 e chiaramente ci sono anche le relative librerie per Arduino.
Per quanto riguarda la lettura dell'impulso ci sono sostanzialmente due approcci:
- misurare la frequenza, quindi numero di impulsi al secondo
- misurare il tempo tra un fronte di salita ed il successivo
Considerata la bassa frequenza, è più preciso e reattivo il secondo metodo e questa funzione specifica di Arduino può essere una buona base di partenza (anche se io preferisco altri sistemi perché la funzione in questione è bloccante).
Sono abbastanza sicuro che se provi a fare una ricerca sul forum trovi tante richieste simili.