correction d'1 quadricoptère

Bonsoir;
je voudrai faire un programme pour stabiliser mon quadricptère (PID) à base d'arduino un gyro MPU 6050 et un altimètre BMP 185.Pour l'emetteur recepteur j'utilise un RF433Mhz. les moteurs tournent bien. dès que la bete prend quelque cm (10 cm environ) au dessus du sol j'ai beacoup d'oscillations qui l'empechent de voler. j'ai cherché dans google un exemple de PID pour quadcopter avec arduino mais sans resultat.
Merci de m'apporter une aide.

Je n'ai jamais fais ça mais je pense que si tu veux réguler la hauteur je te conseille un GPS. Plus coûteux mais si tu veux améliorer tond ronz par après c'est assez simple.

Aussi, je sais qu'il existe un projet qui s'intitule arducopter. Je sais pas ce que ça donne mais tu peux toujours aller te renseigner.

bonjour,
est ce que ca le fait plus haut cette oscillation?
les moteurs tournent bien, ok, mais assez vite pour lever le tout par rapport au poids?
taille des pales?
déformation des pales?
quel code dans le nono?

autant de calculs a faire et de questions a se poser avant de toucher à autre chose.