cosa intendi per senza ritardi? la cosa migliore IMHO, è usare degli atmega o meglio dei tiny che controllano i servo, e che palano via I2c con un "master", un normale arduino.
In questo modo il master si occupa di leggere i segnali dall'esterno e di coordinare, per i singoli movimenti (ma magari anche serie di movimenti "precotte") e quindi alla generazione del PPM usi gli altri micro.
non so quanti servo contemporaneamnte riesca a pilotare arduino a 16MHz, ma credo che tanti quanti i suoi pin, e senza "ritardi" visibili ad occhio umano. Se invece ti interessa roba più precisa, allora sappi che probabilmente l'uso dei servo (di bassa fascia/analogici) è la prima scelta errata 