io andrei sulla 2560, alla fine la differenza è la ram e la flash utilizzabile, ma sempre meglio abbondare. però tra la DFR e la mega originale non cambia niente, col vantaggio che di solito i negozi che vendono gli originali sono più forniti e quindi puoi trovare un pò di tutto, magari trovi l'integrato per i servo senza dover comprare tutta la shield, poi ti servirà una breadboard, cavi ad anima rigida (vanno bene doppini telefonici, dicono), i servomotori, la struttura, pin header 2.54 maschi (magari anche qualche femmina), millefori se poi vuoi saldare il circuito...