Costruzione Robot "Domestico"

Salve a tutti, avrei intenzione di realizzare un robot non troppo complesso ma che possa muoversi su 2 ruote e saper svolgere azioni meccaniche come chiudere una finestra, aprire una porta. Naturalmente non intendo un robot troppo complesso, ma solo che sappia muoversi intorno e utilizzare due assi per svolgere delle azioni.
Attualmente per realizzarlo possiedo:

  1. 2 Servomotori 360 gradi;
    2)5-6 sensori a ultrasioni HC-SR04 per evitare eventuali ostacoli;
    3)Naturalmente Arduino(UNO) e breadboard.
    Vorrei sapere come costruirlo quindi con quale materiale nel modo piĆ¹ semplice e se mi servono altri sensori/attuatori per questo progetto o da sostituire a questi.