Couple moteur nema 17

Bonjour,
J'ai un léger soucis et aurait aimé connaître vos avis.
Avant toute chose, vous trouverez la photo du projet en pièce jointe.
Mon matériel utilisé:
Moteur nema 17 bipolaire 0.9 A, 36 Ncm
(https://www.amazon.fr/gp/product/B00W98OYE4/ref=ox_sc_act_title_2?smid=A2W68NJA5YNXUP&psc=1)
Module a4988.
Arduino Mega.

Pour le moment, je lui demande de mesurer une valeur de potentiel, et de se bloquer quand cette valeur est comprise entre 294 et 306.
Mon moteur fonctionne correctement, mais j'ai l'impression que le couple est faible (quand je met ma main pour vérifier le couple) les pas sautent.
Mon courant à chaque phase est entre 0,8 et 0.9 A.

Mes questions sont les suivantes:
Est-il possible d'augmenter mon couple?
Le full step est-il plus "puissant" que les microstep?

Au cas ou, mon code de programmation est le suivant:

#define X_STEP_PIN         54
#define X_DIR_PIN          55
#define X_ENABLE_PIN       38
int Pot;


void setup() {
  pinMode(X_STEP_PIN  , OUTPUT);
  pinMode(X_DIR_PIN    , OUTPUT);
  pinMode(X_ENABLE_PIN    , OUTPUT);
  Pot = analogRead(A3);
  Serial.begin(115200);
}

void loop () {
  Pot = analogRead(A3);

  
while(Pot < 294 || Pot > 306){
  Pot = analogRead(A3);
 if (Pot<294) {
  digitalWrite(X_DIR_PIN    , LOW);
  }
  if (Pot >306){
  digitalWrite(X_DIR_PIN    , HIGH);
  } 
 if(Pot<294 || Pot>306)
 {
  digitalWrite(X_STEP_PIN    , HIGH);
  delay(1);
  
  digitalWrite(X_STEP_PIN    , LOW);
}
}
delay (2000);

}

Mon courant à chaque phase est entre 0,8 et 0.9 A.

a) Comment est réglé ou mesuré le courant?
b) Quelle est la tension mesurée comme sur le schéma?
A4988_Réglage.gif
c) Qu'y a-t-il de marqué sur la résistance entourée?
d) Le moteur est-il chaud au bout d'un moment?
e) Quelle est la tension d'alimentation

Mon moteur fonctionne correctement, mais j'ai l'impression que le couple est faible (quand je met ma main pour vérifier le couple) les pas sautent.

Avec un 36mN, il faut quand même y aller pour faire sauter les pas.

Est-il possible d'augmenter mon couple?

Seulement si on n'est pas au point nominal, sinon on pet surcharger le moteur, mais pas longtemps. et cela réduit sa durée de vie. Comme tout appareil.

Le full step est-il plus "puissant" que les microstep?

Exactement pareil à ma connaissance. L'avantage des microsteps, c'est que c'est nettement moins bruyant et que certains moteurs (les miens) ne supportent pas certaines vitesses en full steps. Il s'arrêtent et vibrent (résonance).
Je conseille toujours 8 à 16 microsteps. L’inconvénient, il faut fournir 8 à 16 fois plus d'impulsions.
Cela ne vient pas du code.
Dans le code, pour bloquer le moteur, une fois tu mets STEP à 1, une fois tu mets STEP à 0. A priori, il vaudrait mieux mettre STEP à 0 et le passer à un pour le faire avancer. Du coup si on ne passe pas STEP à 1, il n'avance pas. Il n'y a rien à faire pour l'arrêter, par cotre il faut envoyer des impulsions sur STEP pour le faire avancer.

  digitalWrite(X_STEP_PIN    , HIGH);
  delay(1);
  digitalWrite(X_STEP_PIN    , LOW);

le delay(1) ne sert à rien, la doc demande au moins 1µs, et le digitalWrite prends beaucoup plus de temps. A la limite mettre un delayMicroseconds(1) serait plus juste (mais inutile). Ce serait utile avec des digitalWriteFast car ils ne durent que 0,062µs.

A4988_Réglage.gif