Hello,
I tried to create a class which should compute the rpm of a shaft by using a Kalman filter and a Hall-Effect sensor.
I created the object k1 before void setup():
//Kalman
Kalman k1;
void drehzahlMessen()
{
umlaufzeit=(millis()-lasttime);
lasttime=millis();
}
void setup() {
pinMode(A0,INPUT); //Matrixtastatur
pinMode(18,OUTPUT); //Signal Vor
pinMode(17,OUTPUT); //Signal Rückwärts
pinMode(19,INPUT); //Taster Rückwärts
pinMode(0,INPUT); //Taster Vor
pinMode(1,INPUT); //Taster Stopp
pinMode(2,INPUT); //Hallsensor
pinMode(3,INPUT); //Not aus
pinMode(7,OUTPUT); //LCD DB7
pinMode(8,OUTPUT); //DB6
pinMode(9,OUTPUT); //DB5
but I received this error: 'Kalman' does not name a type
Kalman.h:
#ifdef Kalman_h
#define Kalman_h
#include "Arduino.h"
class Kalman
{
private:
float Xk1; //Vorhergesagter nächster Zustand
float Pk1; //Vorhergesager Fehler
float Kk; //Kalman Gain
float Xk; //aktueller Zustand
float Pk; //aktueller Fehler
float Q; //Kovarianz des Systems
float H; //Kovarianz der Messung
float messung;
public:
Kalman();
void drehzahlUpdate(float drehzahl);
void setQ(float Q);
void setH(float H);
float aktdrehzahl();
};
#endif
Kalman.cpp:
#include "Arduino.h"
#include "Kalman.h"
Kalman::Kalman()
{
Q=0;
H=0;
Xk1=0;
Pk1=0;
Kk=0;
Xk=0;
Pk=0;
}
void Kalman::setQ(float Q1)
{
Q=Q1;
}
void Kalman::setH(float H1)
{
H=H1;
}
void Kalman::drehzahlUpdate(float drehzahl)
{
messung=drehzahl;
}
float Kalman::aktdrehzahl()
{
Xk1=Xk;
Pk1=Pk+Q;
Kk=Pk1/(Pk1+H);
Xk=Kk*(messung-Xk1)+Xk1;
Pk=(1-Kk)*Pk1;
return Xk;
}
I can't find any mistake in the code. Can you help me?
I have searched the net for hours and couldn't find anything useful
