Un souci est que vous ne faites avancer le moteur que d’un seul pas par boucle, avec en plus un delay(10) qui ralentit fortement la réponse de l’aiguille.
➜ virez le delay(10) et voyez ce que ça donne. S'il y a encore trop de latence il faudra prévoir
Un autre souci est le delay(STEP_DELAY); utilisé lors des phases de déplacement ralentit aussi la vitesse de l’aiguille. 2ms c'est peut être trop, vous devriez passer en delayMicroseconds() et expérimenter des valeurs qui laisse quand même le temps au driver et à l'aiguille de réagir à la commande. Essayez avec delayMicroseconds(1000); // 1ms voire delayMicroseconds(500); // 0.5ms pour voir si ça fonctionne encore (si on va beaucoup trop bas on risque de provoquer des pertes de pas ou une aiguille instable).