Hola SiulTemplario
Antes de comenzar quiero pedirte que por favor leas las normas del foro ya que tu código está mal pegado en tu mensaje.
Luego de leer las normas, por favor, edítalo.
Luego de esto, quiero contarte que el foro de Arduino no es el mejor lugar para preguntar por algo que tiene más relación con el aeromodelismo, pero tienes suerte, habemos algunas personas (en este foro) que tuvimos nuestra experiencia al respecto. En mi caso soy aeromodelista.
Por lo que expresas entiendo que lo estarías controlando con el movil o una tablet usando Bluetooth, eso es un crimen, y más para un 450. 
Pasemos a los sensores que le instalaste:
Dices que tienes un acelerómetro y no comentas más nada. Ese es el único sensor que tienes? Si es el único tenemos un problema porque te faltan por lo menos 3 sensores, giróscopo, brújula y barómetro. Mi primer cuadri también fue con Arduino y lo volé sólo dos veces, luego le puse una Naze32 de 10DOF (10 dots of freedom o 10 puntos de libertad). Yo ya tenía emisora y receptor de Radio Control antes de armarlo. Pero sigamos con tu tema.
Yo te aconsejo conseguir, por lo menos, un mando de consola WII que tiene algunos de esos sensores o directamente comprar una plaquita GY-80.
Blog de Patagonia Technology donde comentan el GY-80
Si no recuerdo mal, esa plaquita la conecté a los conectores I2C de la Arduino. Pero cuidado, porque requiere de 3,3V para trabajar, si la conectamos a la Arduino directamente la podemos quemar.
En cuanto al software para hacer funcionar todo esto, te recomiendo usar el de Multiwii.
Entrada a mi blog donde habla de Multiwii y como conseguir su firmware para Arduino.
Tienes que aprender un poco más, porque usando Bluetooth, sólo tienes unos pocos metros de alcance, sin embargo, usando una radio para tal fin, tienes algunos cientos de metros de alcance, entre 100 y 200, por lo menos.
Esta es la radio más económica, yo tengo una de esas y me acompaña hace algunos años, tengo otras más, pero no viene al caso.
Esta es la mía, pero ambas son la misma emisora del mismo fabricante, con distintas marcas. Todas las radios vienen con su respectivo receptor para poner, en tu caso, en el cuadricóptero.
Y por último, mientras escribía esto, encontré como conectar los mandos de una WII NUNCHUK, igualmente, si tienes que comprar el mando de la WII, te sale más económico usar una GY-80.
Saludos y espero tus comentarios!