Magari emplice per te 
Mi sono letto qualche tutorial, non è difficilissimo da implementare appena ho un pò di tempo ci provo. Fondamentalemte è uno switch(stato) che gira trai i vari case, Giusto ?
Non è uno spreco non inserire delay e far continuamente girare il programma ? Non rischio che si inchiodi più spesso ?
Mettiamo di avere tre stati (ABC), quello che mi interessa è eseguire il programma B quando avviente l'interupt. Con il flag attuale entro in C, avviene l'interupt: setto lo il flag = B, continua l'esecuzione di C. A questo punto non devo aspettare che C finisca ritorni alla linea del programma switch(flag) ?
Grazie
Ciao