DC moteur command avec angle et accelerometre

Bonjour
je souhaiterai commander un DC moteur en fonction de :

  • différentes vitesse en fonction de l'inclinaison (0 a 10° rien, 10 a 40 128 et >40 valeur 255) et inverse pour réduire la vitesse moteur
  • accélération et décélération progressive du moteur
    et le plus serait de combiner avec l'accéléromètre du gyroscope si mouvement + on avance selon la vitesse de l'angle, si mouvement négatif on ralenti et si pas de mouvement c'est l'arrêt du moteur.
    j'ai fait plusieurs essais de programme mais je n'arrive pas à trouver la bonne technique.
    svp, pourriez-vous m'aider ?
    Alain

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