Je viens de regarder en détail la bibliothèque "AccelStepper" et en fait, elle permet d'utiliser des drivers tels que celui que vous avez. Regardez dans cette bibliothèque, l'exemple "DualMotorShield". C'est votre cas d'utilisation.
Après, à vous d'utiliser les différentes fonctionnalités de cette bibliothèque.
Cordialement.
Pierre