Bonjour à tous
Mon projet est une machine à trier les légos par couleurs.
Mon code ici est fonctionnel et s'appuie sur des conditions de détéctions de fréquences par la sonde.
Le souci c'est que pour détécter les couleurs à tous les coups je finis par élargir les fourchettes de détéction ce qui donne plusieurs conditions vraies en même temps 
Par exemple les pièces rouges et oranges sont détéctées en même temps sans distinction.
Pour les couleurs à fort contraste ca fonctionne par contre
#include <Servo.h>
int servoPin=11;
int servoPin2=12;
int color=0;
String finalcode;
long finalc;
// Define color sensor pins
#define S0 4
#define S1 5
#define S2 6
#define S3 7
#define SL 2
#define sensorOut 8
// Variables for Color Pulse Width Measurements
int redPW = 0;
int greenPW = 0;
int bluePW = 0;
int servoPos=90;
int servoPos2=0;
//creation objet servo
Servo myServo;
Servo myServo2;
//creation objet servo
void setup() {
myServo.attach(servoPin);
myServo2.attach(servoPin2);
// Set S0 - S3 as outputs
pinMode(S0, OUTPUT);
pinMode(S1, OUTPUT);
pinMode(S2, OUTPUT);
pinMode(S3, OUTPUT);
pinMode(SL, OUTPUT);
// Set Sensor output as input
pinMode(sensorOut, INPUT);
// Set Pulse Width scaling to 20%
digitalWrite(S0,HIGH);
digitalWrite(S1,LOW);
// Setup Serial Monitor
Serial.begin(9600);
digitalWrite(SL,LOW);
}
void loop() {
// Read Red Pulse Width
redPW = getRedPW();
// Delay to stabilize sensor
delay(200);
// Read Green Pulse Width
greenPW = getGreenPW();
// Delay to stabilize sensor
delay(200);
// Read Blue Pulse Width
bluePW = getBluePW();
// Delay to stabilize sensor
delay(200);
// Print output to Serial Monitor
Serial.print("Red PW = ");
Serial.print(redPW);
Serial.print(" - Green PW = ");
Serial.print(greenPW);
Serial.print(" - Blue PW = ");
Serial.println(bluePW);
//finalcode=redPW;
//finalcode.concat(greenPW);
//finalcode.concat(bluePW);
//Serial.println(finalcode);
//finalc=finalcode.toInt();
// recherche bleu ciel
if(redPW<100 & redPW>40 & greenPW<100 & greenPW>60 & bluePW<65 & bluePW>30){
color = 1; // Red
digitalWrite(SL,HIGH);
Serial.println("BLEU");
// myServo2.write(servoPos);
}
if(redPW<90 & redPW>55 & greenPW<60 & greenPW>30 & bluePW<45 & bluePW>30){
color = 1; // Red
digitalWrite(SL,HIGH);
Serial.println("BLEU CIEL");
}
if(redPW<55 & redPW>35 & greenPW<135 & greenPW>65 & bluePW<105 & bluePW>55){
color = 1; // Red
digitalWrite(SL,HIGH);
Serial.println("ROUGE");
//myServo.write(servoPos);
}
if(redPW<115 & redPW>65 & greenPW<95 & greenPW>55 & bluePW<100 & bluePW>50){
color = 1; // Red
digitalWrite(SL,HIGH);
Serial.println("MARRON");
// myServo.write(servoPos);
}
if(redPW<65 & redPW>25 & greenPW<130 & greenPW>85 & bluePW<135 & bluePW>100){
color = 1; // Red
digitalWrite(SL,HIGH);
Serial.println("Orange");
//myServo.write(servoPos);
}
if(redPW<65 & redPW>25 & greenPW<130 & greenPW>85 & bluePW<135 & bluePW>100){
color = 1; // Red
digitalWrite(SL,HIGH);
Serial.println("Vert");
//myServo.write(servoPos);
}
delay(200);
digitalWrite(SL,LOW);
color=0;
//remise à 0 des servo
// myServo.write(servoPos2);
// myServo2.write(servoPos2);
}
// Function to read Red Pulse Widths
int getRedPW() {
// Set sensor to read Red only
digitalWrite(S2,LOW);
digitalWrite(S3,LOW);
// Define integer to represent Pulse Width
int PW;
// Read the output Pulse Width
PW = pulseIn(sensorOut, LOW);
//PW = map(PW, 25,70,255,0);
// Return the value
return PW;
}
// Function to read Green Pulse Widths
int getGreenPW() {
// Set sensor to read Green only
digitalWrite(S2,HIGH);
digitalWrite(S3,HIGH);
// Define integer to represent Pulse Width
int PW;
// Read the output Pulse Width
PW = pulseIn(sensorOut, LOW);
//PW = map(PW, 25,70,255,0);
// Return the value
return PW;
}
// Function to read Blue Pulse Widths
int getBluePW() {
// Set sensor to read Blue only
digitalWrite(S2,LOW);
digitalWrite(S3,HIGH);
// Define integer to represent Pulse Width
int PW;
// Read the output Pulse Width
PW = pulseIn(sensorOut, LOW);
//PW = map(PW, 25,70,255,0);
// Return the value
return PW;
}
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