Detector de movimiento o parado con nano 33 ble imu

Tengo un nano 33 ble que controla el estado de dos sonar y activa dos electrovalvulas junto con una aplicacion en el movil con la que se comunica arduino. como puedo saber si el arduino se esta moviendo adelante, atras o parado con el IMU que lleva integrado LSM9DS1.
Muvhas gracias a todos.

No respondo totalmente pero es una aproximaciĆ³n, usa el giroscopio.

Gracias por la ayuda, el dispositivo esta montado sobre un vehiculo, solo necesito saber si esta en movimiento o parado, si se mueve funciona todo, si no se mueve no hace nada.
La componente de la aceleracion sola no me sirve, porque el movimiento puede llegar a ser bastante constante, con el acelerometro puedo detectar arranque y parada, y tendria que combinarlo con el magnetometro. Creo que si la aceleracion es despreciable y el campo magnetico varia significa que esta en movimiento. Dicho de otro modo, si la brujula se mueve estas en movimiento. Pero como implementarlo es la cuestion.

Fijate si te sirve

Saludos

gracias, pero creo que no sirve, leyendo por ahi, creo que debo aplicar un filtro y despues calcular el azimut y ver si este varia, pero muchas gracias de todas formas, creo que es mas dificil de lo que pensaba, pero siguire intentandolo

No, definitivamente no sirve ya que lo he probado con mi Arduino y nada. De todos modos muchas gracias.