Schafft denn das Ding die 0.5m/s überhaupt?
Ich kenn diese Antriebe eher vom wegschauen, die sehn mir nicht besonders tauglich aus....mein NiboBee schafft die 0.5m/ geradeso, mit Regelung für Geradeausfahrt (beide einfach Vollgas klappt nicht, die werden nie genau gleich laufen).
Auf Verdacht die Gegend abgrasen machen allenfalls Anfänger- eine Erkennung der Pucks auf eine gewisse Entfernung muss her...ist nicht viel aufwendiger, als diese Pucks dann in der "Schere" zu erkennen.
Ultraschall wird-eher nicht- funktionieren, aber mit nem Sharp GPYirgendwas sollte das ziemlich gut gehn. Die Dinger schaffen, je nach Modell, Reichweiten >1m.
Damit fährt man dann einfach mal grob in die Mitte des Feldes, dreht sich mal im Kreis und guckt, wo denn da was liegt. So kann man einen Fahrweg berechnen, der idealerweise gleich mehrere Pucks aufsammelt.
Die Schussfunktion ist eher albern: lass die Pucks mal einfach schlecht rutschen, dann wird das Pillepalle.
Zudem bremst die zuschnappende Schere schon wieder...
Idealerweise sowas wie ein Räumschild bauen: möglichst viele Pucks auf einmal zusammenschieben, und ab damit, ins Tor.
Das ist bei weitem effizienter, weil es weder Fehlschüsse gibt, noch andere Pucks im Weg liegen können: die werden gleich mitgenommen.
Zwar kann man durchaus eine vernünftige Odometrie bauen, die genau genug ist, aber nich mit dem billigsten vom billigen.
Beispielsweise könnte man hier einen Maus-Sensor einsetzen. Zusammen mit den Encodern, die ja sowieso da sind, sollte das schon ganz brauchbar werden. Maussensoren sind recht einfach zu handhaben, wenn man nicht zu viel Abstand zum Boden hat (bis etwa 2mm funktioniert das super, danach muss man an die Optik ran, da war ich damals dann gescheitert).
Ich hätte die Spielerei mit den Encodern gelassen, und stattdessen ins Getriebe Lichtschranken eingebaut, und zwar nicht erst an der Radachse, sondern eine oder zwei Wellen früher. Damit gehts dann auch schon viel genauer.
Der NiboBee hat das so serienmässig, und kam auf eine Abweichung von 0.5cm/m Fahrweg, damit kann man schon was anfangen. Genauer wirds mit so einfachen Mitteln nur, wenn man das Ganze irgendwie "nullen" kann-z.B. mit einer fest und präzise anfahrbaren Position, weil sich die Fehler der Odometrie aufaddieren.