Hi
Was kann denn Alles verwendet werden?
Als Zielhilfe würde sich eine Bake anbieten, würde hier eine IR-LED leuchten oder senden lassen, Die zum Zielen angepeilt werden muß.
Natürlich kannst Du mit High-End-Motoren ein besseres Ergebnis erzielen - worin besteht aber eigentlich hier Deine Aufgabe?
Wenn's um Wiederholgenauigkeit geht und Geschwindigkeit eine (weit) untergeordnete Rolle spielt: 28BYJ-48
Billig, fast im Dutzend zu bekommen wenn man nicht rechtzeitig Nein sagt.
Bei Deinen Encodern kannst Du die Zeit zwischen den Flanken messen und die Räder auf einander abstimmen - dann fährt das Ding auch geradeaus, sofern die Räder gleiche Größe aufweisen 
Puck suchen - jo, Das könnte interessant werden.
Wie groß ist der Puck?
Könnte man per US knapp über der Tischoberfläche danach suchen?
Wie erkennst Du, daß für Deinen Puck der Weg zum Tor frei ist?
Ist ja blöd, wenn Du den dritten (von sieben) Pucks durch die Gegend zimmerst, Dieser aber an anderen Pucks abprallt und Du eigentlich noch sieben Pucks abzuräumen hast.
MfG