Hi, erstmal danke für die Antworten.
Ich studiere Projektmanagement in Mechatronik Trinational.
Bei der Umsetzung der Aufgabe haben wir freie Hand, nur die Budgetlimite von 150€, die (Ausgangs)Ausmasse (Roboter: 250 x250 x250; Puck: 1 cm höhe, 5cm Durchmesser) , 60 Sekunden als Zeitvorgabe und das Stackverbot.
Aufgrund der grossen Spielfläche und der gegebenen Position des Tores ist die Grundidee, den ganzen Tisch abzufahren und von der jeweiligen Position richtung Tor zu schiessen. Wir haben eine Schussmechanismus gebaut, welcher nach dem Prinzip einer Schere gebaut ist. Geöffnet soll dieser eine Breite von 25 cm aufweisen. Durch die V-Form werden bei der Vorwärtsbewegung die Pucks immer weiter Richtung Scharnierpunkt geschoben. Dort werden sie erkannt und der "Schnapper" schnappt mit Hilfe einer Zugfeder zu. Aufgezogen wird das ganze wieder durch einen Motor mit Getriebe. Der Einsatz einer Bake zur Torerkennung ist Plan B, falls die Programmierung zu aufwändig/kompliziert werden sollte/bzw. das System nicht trifft.
Danke für die Auskunft über den Akku, aufgrund der kurzen Einsatzdauer des Roboters und der Anschaffungskosten des Akkus habe ich bisher versucht, das System mit einem Batterypack von 5 in Reihe geschaltenen 1,5 V zu betreiben wie für den Bausatz vorgesehen. Später entschied ich mich dazu, gegen die Schwankung der Spannung ein identisches Batterypack parallel zu schalten. Ich werde mich ein wenig umschauen gehen was in Frage kommen würde.
Vielen Dank für den Link Rentner. Die Encoder sind nicht diesselben, aber ich werde mit dem Code ein wenig herumexperimentieren xD.
Bei der Bake haben wir an Ultraschallsensoren oder Infrarotsensoren gedacht, allerdings bräuchten wir mind. 3 Sensoren mit 60° Zwischenwinkel, um konstant ein Signal zu haben und das Programmieren dieser Sensoren mit Ausgabe der Position und des Winkels trauen wir uns nicht zu, falls die sequenzielle Programmierung nicht hinhaut werden wir dies aber probieren.
Eine andere Lösung zur Positionerkennung wären Distanzsensoren, wir haben aber bedenken, dass das Bord von 2 cm Höhe nicht erkannt werden könnte oder dass herumliegende Pucks erkannt werden.