Welches Bewegungsmuster liegt der Berechnung zugrunde?
Wollt ihr solange mäandern bis ein Puck eingefangen ist, dann zum Tor drehen, schießen, zurückdrehen und weitersuchen? Und dabei für jede Teilstrecke auf 0,5m/s beschleunigen und wieder bremsen? Das erscheint mir ganz schön sportlich!
Beispielcode für PID Regler mit Encoder gibt es zuhauf, und die Geschwindigkeit ist umgekehrt proportional zum Abstand der Flanken (v=const/dt). Einstellen müßt ihr den Regler selbst, so daß sich der Roboter wie gewünscht bewegt. Zum systematischen Abgrasen des Spielfelds dürfte der schwierigste Teil werden, den Roboter keine Schlangenlinien fahren zu lassen, und ihn nach einem Schuß wieder in die vorherige Position und Richtung zu bringen.