Hallo!
Ich weiß nicht, wie weit Dein Vorhaben inzwischen ist - ich habe den Thread nicht verfolgt.
Aber vielleicht ist das noch hilfreich: Als ich meine el. Achse gebaut hatte, zeigten sich Fehler, die ich mir nicht erklären konnte. Ein Freund, der offensichtlich genauer beobachtet als ich, brachte mich darauf, dass die Ursache das Nachlaufen der Getriebemotore war.
Ich habe jetzt deutlich grobere Kodierscheiben, mit denen mein Roboter schnurgerade fährt:
Gruß
Gregor