Yop
Euh, perso à ta place je commencerais étape par étape ...
Ya plein de composants, de la communication, des capteurs...
A ce jour, je ne serais pas encore capable de mettre au point un tel programme. Si tu n'as encore rien codé, prépare un organigramme.
Pour les capteurs US, Newping.h est intéressante, elle permet de laisser le HC se débrouiller tout seul