Du hast natürlich vollkommen recht mit den delays, das werde ich ändern. Ich werde mich auch nochmal intensiv mit den millis auseinandersetzen. Das Hauptproblem ist für mich jedoch die Position der millis-Vergleichs im Code, wo er die Encodercounts zählen soll sowie dessen Relation zur Zeit. Aber ich bleibe am Ball!
Meine optischen Encoder haben auch kleine Rasten pro Detent, da kann man sehr fein einstellen. Sind 32 Detents/Rasten pro Umdrehung.
Erstmal eine gute Nacht 
Viele Grüße
Chris