Drehgeber Abfrage Richtung Erkennung

Guten Tag, ich möchte gerne mit einen Drehgeber Motoren links und rechts laufen lassen. Den Drehgeber habe ich schon ausgelesen, dieser zählt meine Variable beim Rechtsdrehen hoch und beim Linksdrehen runter. Mit welchen Befehl kann ich nun sagen Motor fahre beim runter zählen links und beim hochzuholen Motor fahre rechts?

grüße

Üblicherweise werden Gleichstrom-Motoren mit Drehrichtungsumkehr über eine H-Brücke angesteuert...

Wie lange, bzw. wann der Motor sich nicht mehr drehen soll, ist die eigentliche Frage, fürchte ich.