Muchas gracias Surbyte por la respuesta. Como siempre, un placer.
He probado la librería que recomiendas y varios ejemplos que hay en ellas, y en otras páginas que he buscado y no he logrado hacer funcionar 2 motores a la vez a una buena velocidad, tal vez sea por falta de corriente, pero con el que puse que había modificado yo, funcionan a una velocidad de 15 RPM.
Con mi código llegan a funcionar 2 motores con la propia alimentación del puerto USB (aunque tambien la tengo externa 5V-1A).
Con la librería AccelStepper para que funcione sólo un motor tengo que usar alimentación externa obligatoriamente, ya que las pruebas con solo la alimentación por el USB no han funcionado (vibra pero no gira), por lo que deduzco que necesita más corriente si se usa la librería.
Con la librería he logrado que un solo motor gire a casi 30RPM, pero imposible hacerlo con más de uno (uno gira a 15rpm y el otro queda vibrando, pero no gira)
Por tanto intentaré solucionar el problema adaptando el código que puse. El secreto de la velocidad están en el úlitmo delay, si se ajusta a 2 gira más despacio, si se omite, no gira ninguno. He probado con delaymicrosec (xxx) y tampoco giran.
Iré viendo más cosillas a ver que puedo hacer.
Muchísimas gracias