Duda con cronómetrar el Arduino

Hola comunidad!! Hoy les traigo una duda que no puedo resolver: Como puedo hacer para qué al principio de un código se inicie un cronómetro y que cuando este llegue a determinado tiempo (por ejemplo) 5 seg este haga que el código se reinicie. Por ejemplo si yo tengo un contador interno en el código que suma 1 cada vez que un led se enciende como hago para que al cabo de 5 seg este cronómetro haga que el código se reinicie y el contador vuelva a quedar en 0 para volver a sumar.

Desde ya muchas gracias :)

Saludos Busca documentacion sobre la funcion millis().

Aqui hay un ejemplo sencillo