Hola,
La verdad es que es un poco mas complcado de o que plateas e tu primer post, ellibro de Robert Faludi seguro que te puede ayudar a entenderlo.
Para empezar yo creo que es mejor prescindir del Arduio, conectar a traves de la UART el modulo que no usas como standalone en un PC con un emulador de termial.
Podras enviar los comandos difctamemte al Xbee.