Duda Multitasking

Hola a todos! Hoy me encuentro realizando un Radar con un sensor ultrasonico y un servo, este se mueve de 1 a 165 grados constantemente, a esto le quiero agregar un buzzer que suene cuando se encuentre un objeto enfrente pero que no pare de moverse de lado a lado. Intente hacerlo de distintas maneras pero no consegui los resultados esperados, puede ser que tenga que utilizar multithreading? Y si la respuesta es afirmativa, que libreria recomiendan para esto? Yo solo eh probado con Protothread pero me arroja un error de macro (que ya seria otro tema para el foro).

Les dejo el codigo que tengo en el loop, imprime la distancia, mueve el servo y obtiene info:

for(int i=15;i<=165;i++){  
  myServo.write(i);
  delay(30);
  distance = calculateDistance();
  Serial.print(i); 
  Serial.print(","); 
  Serial.print(distance); 
  Serial.print("."); 
  }

Luego se repite a la inversa
Saludos y gracias como siempre!

imtdb:
a esto le quiero agregar un buzzer que suene cuando se encuentre un objeto enfrente pero que no pare de moverse de lado a lado.

¿Ya probaste con tone()? Puede generar pitidos por lapsos establecidos o indefinidamente (hasta termiarlo con noTone()); la función no es bloqueante, así que puedes hacer otras cosas mientras tanto.

Hola Lucario! Perdon por la tardida respuesta. Funciono de maravilla, gracias!