Duda programando 1 servo+1 motor CC

Hola,

Primeramente quisiera presentarme:
Soy Xavi de Barcelona y desde hace un mes ± he adquirido un Arduino UNO nuevo con el StartedKit. La idea es aprender un poco de conceptos de electricidad (y algo de electronica)… …con ayuda de youtube (dios lo bendiga) y blogs de fanáticos del tema, estoy intentando montar mi primer siguelineas. He conectado al arduino un servo (para dirección de las ruedas delanteras), 2 sensores IR (compre los CNY70 que, por lo visto, hacen su función) y un motor CC (para las ruedas traseras). El problema lo tengo en el codigo, pues si programo por separado el motor CC me funciona (por PWM), y si programo los 2 sensores y servo, también funcionan. …peeeero, si programo las 2 cosas juntas, no funcionan bien los componentes…cachis!
Total, os escribo para ver si alguna alma caritativa puede echarme una mano. Copio aquí el codigo que da NO funciona bien. …tener presente que soy un amater/rookie total… …el modelo que estoy diseñando solamente pretendo que vaya en linea recta y gire un poco (velocidad constante para el motor CC), y, eso sí, el servo hace girar las ruedas delanteras según la respuesta de los 2 sensores (CNY70)…
Sin más, os envio a saludo a todos/as y agradezco cualquier sugerencia. Por descontado, puedo hacer fotos e intentar pasaros la documentación que me pidais! …copio/pego el codigo a continuación:

#include <Servo.h>
Servo miServo;
int inPinDER = 4;
int inPinIZ = 2;
int motor = 10;
int valueDER = 0;
int valueIZ = 0;
int valueMotor = 40;
void setup() {
pinMode(inPinDER, INPUT);
pinMode(inPinIZ, INPUT);
pinMode (motor, OUTPUT);
analogWrite (motor, valueMotor); //este enciende el motor CC que dá tracción a las ruedas traseras
miServo.attach(11);
miServo.write (90); //pongo recto la dirección (servo)
}
void loop() {
valueDER = digitalRead(inPinDER);
valueIZ = digitalRead(inPinIZ);
if (valueDER == 0) {
miServo.write (5);//derecha
}
else if (valueDER == 1 & valueIZ == 1){
miServo.write (90);//centrorecto
}

else if (valueIZ == 0) {
miServo.write (130);//iz

}
delay (250);
}