Duda sobre proyecto con dos motores paso a paso

Buenas tardes,

Estoy haciendo un proyecto con dos motores paso a paso, unos drivers DRV8825, bluetooth HC06 y arduino. El proyecto básicamente lo que hace es a través de una APP y bluetooth controla la velocidad de los motores (dos). El problema es que cuando lanzo el software (enviando el pulso de paso positivo + delay + pulso de paso negativo + delay) para un motor no hay problema pero cuando son dos se ralentizan porque se suman los delay de ambos motores. No se como solucionar este problema porque al no ser multihilo...

¿Me podríais orientar un poco sobre esto?

Muchas gracias.

Un saludo,

No uses delay() y en su reemplazo aprende y usa millis() toda la vida cuando trabajes con arduino.
Ve a Documentación => Indice de temas tutoriales => millis()