Dudas programación servos y steppers

Hola buenas, voy a presentarme lo primero. Soy ingeniero mecánico y en el tema de la electrónica voy muy verde. Actualmente estoy desarrollando un proyecto para el cual necesito utilizar una placa arduino para lograr que funcione.

Mi problema es que no logro programar la placa para que los servos hagan lo que quiero y no se si e sporque pido mucho o porque lo hago muy mal pero no funcionan y solicito algo de ayuda.

Mi intención es controlar 2 servos o motores paso a paso (Seguramente terminen siendo motores paso a paso) de forma que asuman diferentes posiciones al pulsar dos botones.

En este caso quiero que presionando un boton el servo gire de 0 a 30º, si vuelvo a pusarlo pase de 30º a 60º, si repito pase de 60º a 90º y así consecutivamente hasta 180º. Y en caso de pulsar el otro botón vuelva a la posición anterior. Similar a un cambio de levas de un coche. Los intervalos no han de ser de 30º sino que prefiero que sean diferentes.

Además quiero lograr que un encoder lea las posiciones y en caso d eque uno d elos servos no logre la posición anule el movimiento del otro colocándolo en la posición anterior.

No se si me he explicado bien y mchas gracias a pesar de que sé que es un poco abusivo pedir que solucionen mis problemas. Pero estoy bastante perdido. Para dudas mecánicas estoy dispuesto a ayudar al que lo necesite.

Saludos

Hola ya viste los ejemplos disponibles con la librería stepper? Aprende a usarla y luego seguimos con tu proyecto.