[Dúvida] Programação de servo motores

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Elaborei esse programa baseado em outro que vi na internet, e cheguei a este ponto, quero controlar 6 servo motores, que os mesmos executem as tarefas automaticamente, mas não estou conseguindo executar uma função de cada vez com seu tempo certo e coloca-lá dentro void loop() .

Alguém poderia me ajudar ?

/*************************************\                                 
**            Vs. 1.2                **
**     MANIPULADOR PALETIZADOR       **
\*************************************/

#include <Servo.h>  

 
Servo servobase;  
Servo servobraco; 
Servo servobraco2; 
Servo servoabraco;
Servo servopunho;
Servo servogarra;
  
int pos = 0;
int angulo = 0;

void setup()
{ 
servobase.attach(2); 
servobraco.attach(3); 
servobraco2.attach(4);
servoabraco.attach(5); 
servopunho.attach(6);
servogarra.attach(7);


}


void base()
{
int i; //COMANDO PARA A BASE GIRATÓRIA
for(i = pos; i < 180; i--)
{
 servobase.write(180); 
 servobase.write(180-i);
// delay(1000);
}
}

void braco ()
{
int i;
for(i = pos; i < 45; i--)  // COMANDO PARA O BRAÇO 
{  
 servobraco.write(45);
 servobraco2.write(45);
  servobraco.write(45-i);
  servobraco2.write(45-i);
}
}


void antebraco()
{
int i;
for(i = pos; i < 20; i--) //COMANDO PARA O ANTEBRAÇO
{
  servoabraco.write(20);
  servoabraco.write(20-i);
}
}

void punho()
{
int i; //COMANDO PUNHO
for(i = pos; i < 10; i--)
{
  servopunho.write(10);
  servopunho.write(10-i);
}
}


void garra()
{
int i; //COMANDO GARRA
for(i = pos; i < 45; i--)
{
  servogarra.write(30);
  servogarra.write(30-i);
}
}


void loop()
{
  
  
} //Fecha Void Loop
2 
void loop()
{

base();
braco ();
antebraco();
punho();
garra();

}

Estudar C ajuda :).

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Obrigado, comecei a ler bastante sobre C, o que vi na faculdade foi muito básico e então pedir ajuda para os mais experientes também é um boa pedida! rs Obrigado.