Dynamixel : adaptation d'une librairie de servomoteur

Bonjour,

Je cherche a adapter la librairie du moteur XL320 pour le moteur XL330 de dynamixel.
La librairie qui fonctionne bien avec le XL320 est ici .
En regardant un peu la structure, notamment du XL320.h je me suis dit qu'il suffisait de redéfinir les adresses des fonctions qui m'intéresse par celle du 330.
adresses du 320 / adresses du 330
Et biensur si je suis là ... c'est que ça ne fonctionne pas ...

voici les changements que j'ai fait dans le .h de ma biblio 330 :

(surtout ID, goal position et present position)

#ifndef XL330_H_
#define XL330_H_

/EEPROM Area/
#define XL_MODEL_NUMBER_L 0
#define XL_MODEL_NUMBER_H 1
#define XL_VERSION 2
#define XL_ID 7
#define XL_BAUD_RATE 8
#define XL_RETURN_DELAY_TIME 9
#define XL_CW_ANGLE_LIMIT_L 6
#define XL_CW_ANGLE_LIMIT_H 7
#define XL_CCW_ANGLE_LIMIT_L 8
#define XL_CCW_ANGLE_LIMIT_H 9
#define XL_CONTROL_MODE 11
#define XL_LIMIT_TEMPERATURE 12
#define XL_DOWN_LIMIT_VOLTAGE 13
#define XL_UP_LIMIT_VOLTAGE 14
#define XL_MAX_TORQUE_L 15
#define XL_MAX_TORQUE_H 16
#define XL_RETURN_LEVEL 17
#define XL_ALARM_SHUTDOWN 18
/RAM Area/
#define XL_TORQUE_ENABLE 24
#define XL_LED 65
#define XL_D_GAIN 27
#define XL_I_GAIN 28
#define XL_P_GAIN 29
#define XL_GOAL_POSITION_L 116
#define XL_GOAL_SPEED_L 32
#define XL_GOAL_TORQUE 35
#define XL_PRESENT_POSITION 132
#define XL_PRESENT_SPEED 39
#define XL_PRESENT_LOAD 41
#define XL_PRESENT_VOLTAGE 45
#define XL_PRESENT_TEMPERATURE 46
#define XL_REGISTERED_INSTRUCTION 47
#define XL_MOVING 49
#define XL_HARDWARE_ERROR 50
#define XL_PUNCH 51

#define Tx_MODE 1
#define Rx_MODE 0

ils utilisent le meme potocol de communication, du coup je suis parti du principe que les fonctions d'écriture de la librairie du 320 fonctionne pour la 330.
J'ai teste de le faire bouger avec le goal position, mais rien. Je me demande s'il ne faut pas passer dans un mode special pour autoriser les déplacement, alors j'ai testé la led ... impossible de l'allumer...

si quelqu'un a une idée de ce qui cloche, je suis preneur.
Merci

je progresse ... je me suis penché sur le la led, elle est sur une adresse différente, mais a la meme taille (1 byte) dans la table. Du coup j'arrive a l'allumer et a l'eteindre en utilisant la librairie du 320 en changeant juste l'adresse dans la table !
Le souci sur la fonction "goalposition" qui permet de le faire bouger, c'est que la taille est de 1 pour le 320 et 4 pour le 330 ... et j'ai beau chercher dans le code de la librairie ... je sais pas comment est défini la taille de ce qui est envoyé, si c'est défini quelque part ...