E' possibile usare un sensore di prossimità come switch di elenco istruzioni?

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grande...immaginavo fosse una cavolata ma non mi veniva...non sono un esperto programmatore...
posto il codice, accetto consigli per ottimizzare il codice:

#include <Servo.h>
Servo s3;
long tempo;
int modalita=0;

int triggerPort = 10;
int echoPort = 11;

void setup() {
  s3.attach(3,500,3000); 
  pinMode( triggerPort, OUTPUT );
  pinMode( echoPort, INPUT );
  Serial.begin( 9600 );
  Serial.println( "Sensore ultrasuoni: ");
  }

void loop() {
  
  //porta bassa l'uscita del trigger
  digitalWrite( triggerPort, LOW );
  
  //invia un impulso di 10microsec su trigger
  digitalWrite( triggerPort, HIGH );
  delayMicroseconds( 10 );
  digitalWrite( triggerPort, LOW );
  
  long duration = pulseIn( echoPort, HIGH );
  long r = 0.034 * duration / 2;
  
  Serial.print( tempo );
  Serial.print( " durata: " );
  Serial.print( duration );
  Serial.print( " , " );
  Serial.print( "distanza: " );
  
  //dopo 38ms è fuori dalla portata del sensore
  if( duration > 38000 ) Serial.println( "fuori portata");
  else {
    Serial.print( r ); Serial.println( "cm" );
    
    if (r<4) { tempo=tempo+500;
      if (tempo>10000) { modalita=0;}
      Serial.print( " modalita: " );
      Serial.println( modalita );
    }
    if (r<4) { tempo=tempo+500;
      if (tempo>4000 && tempo<6000) { modalita=1;}
      Serial.print( " modalita: " );
      Serial.println( modalita );
    }
    if (r<4) { tempo=tempo+500;
      if (tempo>2000 && tempo<4000) { modalita=2;}
      Serial.print( " modalita: " );
      Serial.println( modalita );
    }
        
    if (r>4) { tempo=0;}
   
   switch (modalita) {
     case 0:
       s3.write(90);
       break;
     
     case 1:
       if (r>4  && r<20) { s3.write(0) ; }
       if (r>20 && r<30) { s3.write(45)  ; }
       if (r>30)         { s3.write(90)  ; }
       break;
     
     case 2:
       if (r>4  && r<20) { s3.write(90) ; }
       if (r>20 && r<30) { s3.write(135)  ; }
       if (r>30)         { s3.write(180)  ; }
       break;
   } 
   delay(500); 
  }
}