Wenn ich mal die Bilder anschaue: Bist Du sicher daß der Entfernungssensor nicht die Luftschraube sieht?
Du weißt schon daß
duration = pulseIn(inPin, HIGH);
den sketch blockiert so wie delay()?
Ohne messung der Drehungen der motore oder des Zurückgelegten weges kannst Du keine ordentlichen Kurven fahren eil Du nicht weißt welchen Winkel Du gefahren bist.
Grüße Uwe