Hallo,
man kann das bestimmt auch zu Fuß machen mit den üblichen Befehlsfolgen rund um I2C.
Man kann aber auch eine Library nutzen. Vielleicht hilft Dir das weiter.
https://github.com/kasperskaarhoj/MCP23017-Arduino-Library
Ich weis jetzt nicht ob in den Librarys die I2C Übertragung auch überprüft wird. Das mußte ich vor einer ganzen Weile hier im Forum lernen. In allen Code Bsp. im Netz und in Büchern wird nämlich nur der Befehl stur geschickt ohne jede Kontrolle.