Hola, estoy haciendo la parte proporcional de un control PID de presión con un Arduino y un relé, hice este código, que creo que tiene lógica, todos los Serial.print() que tiene son únicamente para ver su comportamiento, el plan es borrarlos después. El problema es que cuando comento esos Serial.print() el código deja de funcionar, pero si están sin comentar, el código si funciona, la verdad no logro entender porque ocurre esto. Básicamente, lo que ocurre es que el relé se queda eternamente en HIGH y no cambia pasado el intervalo de tiempo, pero si agrego un Serial.print() empieza a funcionar bien.
int relayPin = 13;
int sensorPin_A = A0;
float Setpoint_A = 2.5;
float Presion_A = 1;
float diferencia_presion = 0;
float Porcentaje = 1;
unsigned long previousMillis = 0;
int intervalo = 10000;
float intervalo_auxiliar = 0;
unsigned long currentMillis = 0;
int Sensor_A;
float Voltaje_A;
void setup()
{
pinMode(relayPin, OUTPUT);
pinMode(sensorPin_A, INPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
Sensor_A = analogRead(sensorPin_A); // Medimos el sensor A
Voltaje_A = Sensor_A*(5.00 / 1023.00); // Convertimos la medida del sensor a voltaje
Presion_A = 0.46*(Voltaje_A-0.5); // Convertiimos este voltaje a presion
diferencia_presion = Setpoint_A - Presion_A; // Calculamos la diferencia entre el setpoint y la presion medida
Porcentaje = abs(diferencia_presion / Setpoint_A); // Calculamosun porcentaje con base en el Setpoint
currentMillis = millis(); // Contamos cuantos milisegundos han pasado
intervalo_auxiliar = Porcentaje*intervalo; // Calculamos cuanto tiempo debemos activar o desactivar el relé
//Serial.print("int = ");
//Serial.println(intervalo_auxiliar);
//Serial.print("Presion_A = ");
//Serial.println(Presion_A);
//Serial.print("diferencia_presion = ");
//Serial.println(diferencia_presion);
//Serial.print("Porcentaje = ");
//Serial.println(Porcentaje);
if(diferencia_presion >= 0) // Vemos si debemos activar o desactivar el relé
{
//Serial.println("diferencia_presion > 0");
digitalWrite(relayPin, HIGH);
//Serial.println("HIGH_1");
//Serial.println(intervalo_auxiliar);
//Serial.println(currentMillis);
//Serial.println(previousMillis);
if(currentMillis - previousMillis >= intervalo_auxiliar) // Lo mantenemos prendido hasta llegar al tiempo del intervalo auxiliar
{
previousMillis = currentMillis;
digitalWrite(relayPin, LOW);
Serial.println("LOW_1");
}
}
else
{
digitalWrite(relayPin, LOW);
//Serial.println("LOW_2");
if (currentMillis - previousMillis >= intervalo_auxiliar) // Lo mantenemos apagado hasta llegar al tiempo auxiliar
{
previousMillis = currentMillis;
digitalWrite(relayPin, HIGH);
//Serial.println("HIGH_2");
}
}
}
Llevo mucho rato revisando el código y no logro encontrar la razón del fallo.
Aprovecho de preguntar, tengo un modulo relé de 2 canales, sin embargo el led del modulo se enciende cuando el relé está en LOW y se apaga cuando está en HIGH, estoy casi seguro de que debería ser al revés, alguien sabe porque puede pasar esto?
Gracias de antemano 
