Halli hallo,
bei uns wurde ein Projekt für den Tag der offenen Tür gestartet mit dem oben genannten Smart Car V3.
An sich läuft das was wir vorführen möchten auch.
Allerdings wäre es schön alle 3 Programme über die Infrarotfernbedienung aufrufen bzw Steuern zu können.
Die Programme wären Einmal das einfache Fahren + Erkennung und Vermeidung von Hindernissen, Steuern über die Richtungstasten der Fernbedienung und Linetracking mit Hinderniserkennung.
#include <IRremote.h> //Bibliothek für IR Befehle und Codes
#include <Servo.h> //Biblothek für das Steuern des Sensorservomotors
//Definieren der Pins für die Motoren
#define ENA 5 // Linke Räder
#define ENB 6 // Rechte Räder
#define IN1 7 // Links vorwärts drehen
#define IN2 8 // Links rückwärts drehen
#define IN3 9 // Rechts rückwärts drehen
#define IN4 11 // Rechts vorwärts drehen
#define carSpeed 225 // Umlaufgeschwindigkeit der Motoren Wert v. 0 bis 255
//Definieren der Infrarotfernbedienung ´
#define RECV_PIN 12 // Den Pin für den Infrarotempfänger festlegen
IRrecv irrecv(RECV_PIN); // Den Pin in der Bibliothek definieren
decode_results results; // Den empfangenen Code dekodieren
unsigned long val; // Benötigt für Wertübergabe
unsigned long preMillis; //
// Definieren der Richtungstasten auf der Fernbedinung
#define F 16736925 // Vorwärts
#define B 16754775 // Rückwärts
#define L 16720605 // Links
#define R 16761405 // Rechts
#define S 16712445 // OK-Taste
#define Eins 16738455 // Eins
#define Zwei 16750695
#define Drei 16756815
#define Vier 16724175
#define Sechs 167430450
#define Sieben 16716015
#define Acht 16726215
#define UNKNOWN_F 5316027 // Vorwärts
#define UNKNOWN_B 2747854299 // Rückwärts
#define UNKNOWN_L 1386468383 // Links
#define UNKNOWN_R 553536955 // Rechts
#define UNKNOWN_S 3622325019 // OK-Taste
// Ultraschall Sensor
int Echo = A4; // Pin für den Ultraschallempfänger
int Trig = A5; // Pin für den Ultraschallsender
int pos = 90; // Startposition des Servosmotors auf dem der Sensor sitzt
int distance = 0; // Ausgangsdistanzwert
Servo myservo; // definieren des Servomotors
//Lintracking
#define LT_R !digitalRead(10) //Rechter Sensor
#define LT_M !digitalRead(4) //Mittlerer Sensor
#define LT_L !digitalRead(2) //Linker Sensor
// LED
#define LED 13 //Pin an dem die LED angeschlossen ist
bool state = LOW ; //Ausgangszustand der LED LOW=aus - HIGH=an
//Im Setup wird festgelegt ob ein Pin als In- oder Output arbeitet
void setup() {
pinMode(Echo, INPUT); //Empfangen Ultraschall
pinMode(Trig, OUTPUT); //Senden Ultraschall
pinMode(LED,OUTPUT); //LED
Serial.begin(9600);
pinMode(IN1,OUTPUT); //Motoren
pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN4,OUTPUT);
pinMode(ENA,OUTPUT);
pinMode(ENB,OUTPUT);
pinMode(LT_R,INPUT); //Lintrack
pinMode(LT_M,INPUT);
pinMode(LT_L,INPUT);
myservo.attach(3); //Servormotor
irrecv.enableIRIn(); //Infrarotempfänger
}
/*Im Anschluss die Funktionen für das Fahren
Vorwärts : Motoren AN - Links und Rechts vorwärts
Rückwärts : Motoren AN - Links und Rechts rückwärts
Links : Motoren AN - Links rückwärts - Rechts vorwärts
Rechts : Motoren AN - Links vorwärts - Rechts rückwärts
Stop : Motoren AUS*/
void forward(){
digitalWrite(ENA,carSpeed);
digitalWrite(ENB,carSpeed);
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,LOW);
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,HIGH);
}
void back(){
digitalWrite(ENA,carSpeed);
digitalWrite(ENB,carSpeed);
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,HIGH);
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,LOW);
}
void left(){
analogWrite(ENA,carSpeed);
analogWrite(ENB,carSpeed);
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,HIGH);
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,HIGH);
}
void right(){
analogWrite(ENA,carSpeed);
analogWrite(ENB,carSpeed);
digitalWrite(IN1,HIGH);
digitalWrite(IN2,LOW);
digitalWrite(IN3,HIGH);
digitalWrite(IN4,LOW);
}
void stop(){
digitalWrite(ENA, LOW);
digitalWrite(ENB, LOW);
}
//LED
void led_switch(){
state = !state;
digitalWrite(LED, state);
}
//Distanztest
int distance_test(){
digitalWrite(Trig,LOW); //Sender aus
delayMicroseconds(2); // 2µs Pause
digitalWrite(Trig,HIGH); //Sender an
delayMicroseconds(20); // 20µs senden
digitalWrite(Trig,LOW); //Sender aus
float Fdistance = pulseIn(Echo, HIGH); //Wert für die Distanz
Fdistance = Fdistance/58; //Wert in cm
return (int)Fdistance; //Rückgabe des Wertes für andere Funktionen
}
/* Linetracking
Wenn der Mittlere Sensor ein Signal sendet UND die gemessene Distanz
kleiner ist als 15[cm] soll geradeaus gefahren werden.
Wenn der rechte oder linke Sensor ein Signalsendet wird nach Rechts/Links gedreht
bis kein Signal mehr gesendet wird
Wenn die Diestanz kleiner wird als 15 [cm] wird angehalten und
nach Rechts gedreht für 100ms */
void linetrack(){
myservo.write(90); // Servo inkl. Ultraschallsensor nach vorn ausrichten
distance=distance_test();
if(val!=UNKNOWN_S){
if(LT_M&&(distance>15)){
forward();
}
else if(LT_R&&(distance>15)) {
right();
while(LT_R&&(distance>15));
}
else if(LT_L&&(distance>15)) {
left();
while(LT_L&&(distance>15));
}
else if(distance<15){
led_switch();
stop();
delay(50);
right();
delay(100);
led_switch();
}
}
else{
return;
}
}
void drive(){
do{
led_switch();
delay(500);
if(val==S){
distance=1;
}
}while(distance==1);
}
void loop() {
distance=distance_test(); //Den Wert für die Distzan aus der Funktion holen
if (irrecv.decode(&results)){ //Wenn der Sensor ein Signal empfängt das den definierten Werten entspricht
preMillis = millis();
val = results.value; //Der Wert für die gedrückte Taste
irrecv.resume();
switch(val){ //
case F:
case UNKNOWN_F: forward(); break;
case B:
case UNKNOWN_B: back(); break;
case L:
case UNKNOWN_L: left(); break;
case R:
case UNKNOWN_R: right();break;
case Eins : linetrack(); break;
case Zwei : drive(); break;
default: break;
}
}
else if(distance<=20){
stop();
delay(100);
right();
delay(720);
stop();
}
else if(millis() - preMillis > 500){
stop();
preMillis = millis();
}
}
Nicht der schönste Code ich weiß 
Was ich gerne erreichen möchte ist folgendes : Über die Tasten 1,2 und 3 werden die Programme aufgerufen und laufen so lang bis sie mit der OK-Taste beendet werden.
Zum Beispiel ich Fahre das Auto mit der IR-Fernbedienung bis zum bereich für das Linetracking und dann wird das Programm gestartet über Taste 2.
Und schon einmal Danke 
