¿Eliminar la aceleracion de la gravedad?

Hola que tal espero esten muy bien, les cuento yo estoy realizando un proyecto en el cual necesito medir la aceleracion real del acelerometro al aplicarse un fuerza pero debido a que la influye la aceleracion de la gravedad no puedo tener datos correctos y no e podido encontrar por ningun lugar una solucion a mi problema, solo e encontrado intentos de aproximarse al problema pero nada tal es el caso de un filtro paso bajo pero no es lo que yo necesito, como muestro a continuacion en el siguiente codigo:

(Uso el sensor acelerometro MPU6050)

#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include "Wire.h"

const int mpuAddress = 0x68;  // Puede ser 0x68 o 0x69
MPU6050 mpu(mpuAddress);
const int alfa = 0.8; 
int ax, ay, az;

// Factores de conversion

float ax1, ax2, ay1, ay2, Axp1;
float gravedad, Xlineal;
void printTab()
{
   Serial.print(F("\t"));
}


void setup()
{
   Serial.begin(115200);
   Wire.begin();
   mpu.initialize();
   Serial.println(mpu.testConnection() ? F("IMU iniciado correctamente") : F("Error al iniciar IMU"));
}

void loop()
{
  
   // Leer las aceleraciones
   mpu.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
    ax1 = ax * (9.81 /15835.0);
   gravedad = (0.2) * ax1 + alfa * gravedad ;

   Xlineal = (ax1 - 9.8);



    Serial.print(ax1); printTab();
    Serial.println(Xlineal); printTab();
    

 delay(100);  
}

Mi objetivo es hacer algo similar a lo que algunas aplicaciones para medir aceleracion lineal real presentan como en la siguiente imagen. De antemano muchas gracias si pueden sacarme de tal lio :)|500x281

Necesito estabilizar la aceleracion a 0 anque este inclinado en algun angulo.

Puedes poner un link que explique mejor lo que quieres hacer?

https://www.youtube.com/watch?v=grR0DB1cOnI

Como en el video, es claro que usa un geofono y que solo mide aceleraciones en un eje lo que yo busco es tener una señal de datos que ocilen en torno a 0 y al girar en alguna direccion no se vea influenciado por la aceleracion de la gravedad como en la imagen que ya habia subido es una captura de una app que mide la aceleracion de ls vibraciones del movimiento lineal real.

https://lh3.googleusercontent.com/DKj32Loz3KUOyhJ-j9_eV4VSDCSOxEiHiauT7OQOL8jE9hJzj5RL-AwippWunmSt1qU

Bueno si fuera ese el caso basta con quitarle 9.8 m/seg^2 a lo que mida el eje Y y tendras lo que buscas. Pero creo haber visto en los códigos que ese valor se resta en los cálculos previos o tal vez no, sino para que harías la consulta.

Hola, ¿cómo estás?, me gustaría saber si pudiste resolver tu problema y te funcionó como querías, porque tengo el mismo y no he podido encontrar solución

Muchas gracias

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