Significa que la suma de la corriente drenada por todos los pines activos del micro no puede superar 200 mA.
Supongamos que quisiéramos manejar diodos LED que consumen justo 40 mA y nos gustaría usar 10 LEDs.
Uno podría pensar "van perfecto porque cada pin soporta hasta 40 mA. Si tengo 10 pines libres puedo conectar los 10". En total el consumo sería 40 mA/LED x 10 LED = 400 mA.
Peeero... La hoja de datos te dice que la suma de todos los pines no puede superar los 200 mA.
Entonces, en realidad podrías usar 200 mA / 40 mA/LED = 5 LED como máximo.
¿Se entiende?
La aclaración de que no se toma en cuenta el pin 5V se debe a que ese pin de la placa está conectado al regulador de tensión (y al puerto USB), no "pasa" por el micro.
Sobre el pin 5V el límite lo fija el regulador o la capacidad del puerto USB.
No, no puede comandar ninguno justamente por lo que te aclaran las especificaciones, cada pin puede manejar como máximo 40 mA, y cada relé excede en un 50% esa corriente.
Además la suma de consumo de 6 relés sería de 360 mA lo cual excede ampliamente (+80%) el límite de 200 mA totales.
Saludos