Supponendo che il segnale dell'encoder vari fra 0 (ground o massa) e 24V, e che le masse dell'encoder e di Arduino siano connesse assieme, puoi fare un partitore resistivo all'ingresso del pin di Arduino. Collega l'uscita dell'encoder a una serie di due resistenze, la prima da 10 kOhm e la seconda da 2,2 kOhm. Collega l'altra estremità della resistenza da 2,2 kOhm a massa. Collega il pin di ingresso di Arduino alla connessione fra la resistenza da 10 kOhm e quella da 2,2 kOhm. Il livello HIGH dovrebbe aggirarsi sui 4,3V.
ATTENZIONE! Se non sono (o non possono essere) soddisfatte le condizioni iniziali (masse connesse, etc.) rischi di bruciare Arduino. Se l'estremità della resistenza da 2,2 kOhm si staccasse accidentalmente da massa Arduino si troverebbe 24V sul pin. (POOF!)
Ciao,
P.