allora, tutto dipende da come vuoi leggere gli encoder ad 1X, 2X, o 4X(quadratura)
ma se non vuoi complicarti la vita.. e non sei vincolato al tipo di encoder, e devi al più presto consegnale la tesi,
utilizza qualche encoder con minore risoluzione,,,, anche un 25/50 impulsi giro potrebbe andare. (devi ridurre almeno di un fattore 10)
chiarmente se abbassi la risoluzione hai qualche difficoltà in più nel controllare la velocità..
domanda : devi usare PID, PI o solo P? o devi realizzarla in logica fuzzy?