guarda se devi dimostrare solo la funzione dell'ottimo simmetrico di tipo 2 con un polo reale e 2 poli complessi coniugati
ti consiglio di non complicarti la vita con l'hardware. Usa un encoder con più bassa risoluzione, studia come usare gli int, e
di sicuro con la PI e con filtro di smoothing farai un buon lavoro riuscendo nel tuo intento.