max tu cosa devi fare, ancora non mi è chiaro.
a) un controllore di posizione
b) devi controllare solo la velocità dell'azionamento meccanico al variare del carico
c) devi controllare la posizione ove la velocità deve assumere profili diversi (inviluppo dinamico del profilo di velocità es: profilo trapezoidale)
d) devi controllare entrambe le cose
spiega meglio e dai più dettagli.....