Enrigistrement des mouvements avec L298N Dual H Bridge

Bonjour,

Je suis entrait de concevoir un robot qui est télécommander par téléphone jusqu'a la tout est correct mais mon problème est que je veux qu'il retourne tout seul a sa borne de chargement. Je voulais savoir s'il était possible d'enregistrer les mouvements faits par les moteurs pour les reproduire mais a l'inverse ? Sinon est ce que je devrais plus utiliser un gyroscope qui me permettrait de faire quelque math pour savoir le déplacement que j'ai effectuer et tenté de revenir au point initial avec des capteurs ?

Matériel utiliser
Arduino UNO
L298N Dual H Bridge (Carte de contrôle moteur)
MPU-6050 3 Axis Gyro (Gyroscope)
NRF24L01 (Je reçois les informations de direction avec ca) ç

Merci beaucoup,
Ludovic

Reproduire les ordres de déplacement à l'inverse suppose que ceux-ci se sont déroulés sans problème.
Si le robot heurte un obstacle, si une roue patine, si ...., tu ne pourras pas reproduire le parcourt dans l'autre sens.
Donc c'est une solution qui peut fonctionner mais dans un nombre limité de cas ou dans un monde idéal.
Par contre, cela te fournit une information sur la direction générale à prendre pour retrouver la base si le robot n'a pas heurté trop d'obstacles et si les roues n'ont pas trop patinées. Après le robot peut se recaler sur des repères connus de lui pour retrouver la base plus précisément.